Джодо е пътят на джо, или късата тояга. Най-разпространената форма на практикуване на джодо в момента е Зен Нихон Кендо Ренмей, известна като Сейтей джодо. Тя е развита в края на 60-те години от Шимицу Такаджи Сенсей на базата на старата школа (корю) – Шинто Мусо Рю. Тази традиционна джуцу школа е основана в края на 16 век от Мусо Гонносуке (Катцуйоши), ученик в старите школи – Теншин Шоден Катори Шинто Рю и Джикишинкаге Рю. В школата се е изучавало освен бой с джо и кен, също кодачи, нито, танджо, джуте, тессен, кусаригами. Много малко достоверна информация е запазена за основателя на школата Мусо Гонносуке, главно свързана с изобретяването на джо и прочутите му двубой с Миямото Мусаши.

Твърди се, че съкровеното виждане на Мусо за бойните умения се градяло на представата за суигетцу – (вода-луна). Това е принцип на сливане с енергията на опонента – точно както отражението на луната следва движението на вълните във водата. Това може да се открие в думите на Уешиба: „Обхвани твоя нападател с твоя дух и ще предвиждаш всичките му действия, като бъдеш способен да го водиш накъдето пожелаеш, оставяйки се открит ти го принуждаваш да атакува. Когато си приел 99 % от атаката и вече си пресякъл границата между живота и смъртта – само тогава можеш ясно да видиш посоката си на действие. Така трябва да се тренира. По този начин древните са могли да постигнат виждане за военната стратегия, дори тренирайки на едно единствено татами. Това е принципът на суйгетцу.”
Според други истории, Гонносуке, стигнал до идеята, че докато меча наранява хората, тоягата не, което позволявало да се развитият друг тип техники с нея. За да развитие тази си идея, той приел обет в храма Хомангу, тренировъчен център на сектата Тендай, където постигнал прозрение за истинската природа на късата тояга. За разлика от повечето традиционни японски оръжия, които са създадени за да убиват, късата тояга би могла да се използва за да се повали противника без да му се причиняват сериозни ранявания или смърт. Най-честите техники с джо са насочени към лицето, китките или слънчевия сплит (суйгетцу) на противника. Твърди се, че Мусо Гонносуке е комбинирал при създаването на Шинто Мусо Рю джоджуцу изкуството на меча, на яри (копието) и на нагината (алабердата). Тоягата има диаметър от 8 бу (2.42 cm), и дължина от 4 шаку 2 сун и 1 бу (127.6 cm). С нея могат да се нанасят удари и с двата края, дистанцията може да се променя, като джо се плъзга в ръцете или позицията на ръцете се променя.
След като развива своето изкуство, Мусо Гонносуке става учител на клана Курода, а джоджуцу се превръща в едно от най-тайните изкуства по това време. Разрешение да се преподава джоджуцу извън хан (феодалната територия) е дадено на майсторите от школата едва след 1872 г. след реформата на Мейджи. През 20 век Шимицу Такаджи променя името на стила на джодо и развива 12 базови упражнения като част от тренировъчната система. Сейтей джодо се развива от Японската Кендо Федерация на базата на тази модернизирана форма на Шинто Мусо Рю джодо.